ABB机器人RAPID字符串整体直接转数组

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字符串整体直接转数组

1. 例如机器人通过socket，接收到相机发来的数据为-1,2.3,4.5（表示x=-1，y=2.3，rz=4.5）,通常做法为在字符串中寻找分隔符“,”，然后分割成若干数字字符串，再转化。具体参见拆分字符串并放入数组

2. 实际boo1:=StrToVal(string,variable)在使用时，只要前面字符串string与后面需要转化的变量形式一致，即可直接转化。

PERS num data{3}:=[-1,2.3,4.5];
  VAR String s_recv:= "-1,2.3,4.5"；
  !字符串为"-1,2.3,4.5"
  VAR bool flag1;
  flag1:=StrToVal("["+s_recv+"]",data);
  !将字符串前后增加[]，构成与data一致形式
     x:=data{1};
     y:=data{2};
     rz:=data{3};

3.又例如，可以将字符串”[1,2,3,4,5,6]”整体转化到jointtarget的robax中

VAR jointtargetjtmp:=[[1,2,3,4,5,6],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
flag1:=StrToVal("[1,2,3,4,5,6]",jtmp.robax);

4.若接受的数据包括字符和数字，也可自己创建数据类型（例如以下的cvdata，第一个数据为string，其他数据为num）

RECORD cvdata
        string name;
        num x;
        num y;
        num rz;
ENDRECORD


    VAR socketdev socket1;
    var string s_recv:="";
    PERS cvdata d1:=["abc",6,7,8];


    PROC test1111()
        VAR bool flag1;
        SocketClose socket1;
        SocketCreatesocket1;
        SocketConnectsocket1,"127.0.0.1",8025;
        WHILETRUEDO
            SocketReceivesocket1\Str:=s_recv;
            flag1:=StrToVal("["+s_recv+"]",d1);     
        ENDWHILE

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