问题场景

遇到老款的轴卡没有封装绝对定位指令，但实际定位中需要用绝对定位。

什么时绝对、相对定位

绝对定位：小明你去走到50米的位置，再走到20米的位置，这样的确定的目标位置，就理解为绝对定位。

相对定位：小明现在在20米的位置，小明你再往前走10米，它是参考20米的位置再走10米，再走的这10米的距离，就理解为相对定位。

现有资源

• 1.有相对定位指令，传参正值往正方向走，负值往负方向走。
• 2.有当前位置的脉冲计数器。

方案

• 1.我们首先通过获取当前位置的脉冲计数器，获取当前位置。
• 2.相对定位位置=绝对目标位置-当前位置计数器。
• 3.调用相对定位指令，将计算得到的相对定位位置传进相对定位函数里面实现

if (GetAbsPosition(axeNo, ref now, ref error))
{
mum1 = numberOfPpm - (int)now;//绝对-当前=相对
}
re = Mpc2810.ConstSpeedPMove(axeNo, mum1);

扩展

不论是PLC还是轴卡，只要有上述场景和资源都可以实现。

感谢！